我对机器人视觉和感知开发不是很熟悉。想请教一下，以C++语言为基础，如何应用机器学习和图像处理技术实现机器人视觉和感知方面的开发？比如，在机器人运动过程中如何检测障碍物的位置、方向和距离，以及如何将机器人受到的感知信息转换成具体的指令？是否有相关的开源库和工具包可供...